PID控制见上图，PID_Reset的作用是设置参数，PID_Calc则是控制输出函数：

驱动电路如下：

基于PWM控制实现正转和反转的功率输出，IN2\IN1接两个PWM引脚。这里就是布线要求严格一点，PAD上要多铺过孔，大电流通过的同时，减少分布参数，较小电磁干扰，然后电容C1比较关键，必须使用快恢复二极管，包括做开关电源也是这里处理不好，输出就不好看。布线也是一个经验问题。

之后，通过无线蓝牙调试具体的参数，基本做到：转向反应快，超调小，控制平滑，就可以。

做到这种曲线，波动和偏差尽可能小。但是，系统的调节能力比较弱，慢速系统的症结。

第三天：

我们弱化一下PID部分吧。直接将上层的任务调度层。因为实现时间太短。无法做复杂的任务调度管理。

我实现了上面两个函数，就是一个单线程调度器，将任务函数f插入*Task中，然后TaskRun作为定期检查函数，定期检查函数运行：

实现三个功能：

1.是否触发函数（基于时间还是基于事件）；

2.函数是否使能；

3.是否注销函数；

然后运行函数队列；

所以这里需要有一个非常严格的时钟函数，为*Task做标定。