代码解析：

代码段：

var imageTopic = new ROSLIB.Topic({ ros : ros, name : '/camera/image/compressed', messageType : 'sensor_msgs/CompressedImage' }); var imuTopic = new ROSLIB.Topic({ ros : ros, name : '/gyro', messageType : 'sensor_msgs/Imu'

解释：

创建图片话题对象和imu话题对象

代码段：

canvas.getContext('2d').drawImage(video, 0, 0, canvas.width, canvas.height); var data = canvas.toDataURL('image/jpeg'); var imageMessage = new ROSLIB.Message({ format : "jpeg", data : data.replace("data:image/jpeg;base64,", "")

解释：

获取图片并转化成加密的字符串

代码段：

var imuMessage = new ROSLIB.Message({ header : { frame_id : "world" },

解释：

构造imu的消息

代码段：

startstopicon.addEventListener('click', function(ev){ if(cameraTimer == null) { ros.connect("ws://" + window.location.hostname + ":9090"); cameraOn(); cameraTimer = setInterval(function(){ takepicture(); }, 250); // publish an image 4 times per second imuTimer = setInterval(function(){ imusnapshot(); }, 100); // publish an IMU message 10 times per second

解释：

设置发布频率

运行：

服务器，新终端，运行

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

安卓手机端，chrome浏览器，访问：

服务器，新终端，运行rviz

rosrun rviz rviz

订阅imu和image话题，显示相应的内容

参考：

%20video%20and%20IMU%20data%20with%20roslibjs

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